Nonostante gli ottimi risultati dei suoi studi universitari, Mara decide di abbandonarli per la passione politica e il desiderio di partecipazione alle lotte di quegli anni così densi di eventi. All’interno del Pci ricopre vari incarichi: tra il 1975 e il 1979 è responsabile prima della Commissione femminile e poi della Commissione Stampa e propaganda della Federazione fiorentina del partito; dal 1979 al 1986 nel Comitato Regionale Toscano segue le tematiche relative alla formazione, alla scuola e all’università.

Dal 1975 al 1985 è consigliera nel Comune di Sesto Fiorentino, dove abitava. Dal 1987 fino al 1990 all’interno dell’Amministrazione provinciale di Firenze, svolge attività di consulenza per la progettazione e la realizzazione di interventi relativi alla prevenzione del disagio, all’emarginazione e alle devianze giovanili.

Con la “svolta della Bolognina” e quindi con lo scioglimento del Pci nel 1991, Mara entra a far parte del Partito democratico della sinistra (Pds), unendosi poi nel 1998 ai Democratici di sinistra (Ds) fino al loro scioglimento nel 2007.

Dal 1992 Presidente dell’Associazione Il giardino dei ciliegi, è tra le fondatrici di associazioni femminili fiorentine come Artemisia e l’Archivio per la memoria e la scrittura delle donne e opera in sinergia con molte altre realtà associative, tra cui la Libreria delle donne di Firenze e Nosotras.

Nella seconda metà degli anni Novanta, e precisamente dal 1995 al 1999, è consigliera comunale a Firenze, fa parte della Commissione Pace, della Commissione Socio-sanitaria e della segreteria del Consiglio delle donne.
Nel 1995 l’Associazione Il giardino dei ciliegi propone la sua candidatura alla Commissione regionale per la promozione di condizioni di pari opportunità tra uomo e donna della Regione Toscana, della quale Mara entra a far parte il 17 novembre 1995 per nomina del Consiglio regionale.

Mara Baronti è stata Presidente della Commissione per le Pari Opportunità della Regione Toscana dal 1996 al 2005.

Nel 2006, cessato il proprio impegno istituzionale, Mara è assistente ai servizi direzionali per il Gruppo politico dei Ds presso il Consiglio regionale della Toscana; in seguito passa al Gruppo politico Sinistra Ecologia e Libertà, dove resta fino al 2010.

Il suo impegno continua anche dopo, su iniziative e tematiche relative alle donne, come la questione della rappresentanza nei luoghi della politica e nelle istituzioni, la Legge 194, la cittadinanza di genere, sempre in forte legame con i movimenti femminili.

Mara Baronti muore il 13 settembre 2014, dopo una lunga malattia.